基于DDS代理的通信中间件设计

易佳楠; 邝坚

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基于DDS代理的通信中间件设计

首发时间：2022-12-07

易佳楠 ¹
易佳楠(1997-)，男，移动互联网软件
邝坚 ¹
邝坚，男，教授，硕导，嵌入式与通信软件

1、北京邮电大学计算机学院，北京市，100876

摘要：随着机器人和物联网在各自领域的发展，将二者结合已经成为了众多相关行业的一种趋势。ROS2作为目前主流的机器人系统之一，采用数据分发服务（Data Distribution Service）架构进行节点之间的通信。但目前ROS2的软件生态依然不够成熟，ROS2缺乏一种与异构协议低成本通信方案，本文通过研究XRCE-DDS协议和DDS代理，将ROS2节点中的DDS实体替换为DDS客户端，并设计了一种基于DDS代理的通信中间件，可以建立DDS客户端与DDS代理的连接，从而实现ROS2节点与异构的MQTT节点之间的通信。

关键词：数据分发服务 ROS2系统通信中间件

For information in English, please click here

The Design and of Communication Middleware Based on DDS Agent

YI Jianan ¹
易佳楠(1997-)，男，移动互联网软件
Kuang Jian ¹
邝坚，男，教授，硕导，嵌入式与通信软件

1、School of Computer Science, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, 100876

Abstract：As robotics and the Internet of Things grow in their respective fields, combining the two has become a trend in many related industries. As one of the mainstream robot systems at present, ROS2 adopts the Data Distribution Service architecture to communicate between nodes. However, the software ecology of ROS2 is still not mature enough at present, and ROS2 lacks a low-cost communication scheme with heterogeneous protocols. In this paper, by studying XRCE-DDS protocol and DDS agent, the DDS entity in ROS2 node is replaced by DDS client and a communication middleware based on DDS agent is designed. A connection between a DDS client and a DDS agent can be established to enable communication between a ROS2 node and a heterogeneous MQTT node.

Keywords： data distribution services ROS2 communication middleware

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易佳楠，邝坚. 基于DDS代理的通信中间件设计[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2022-12-07]. http://www.domainhosting4less.com/releasepaper/content/202212-19.

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论文编号	202212-19
论文题目	基于DDS代理的通信中间件设计
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